.. _cmmCfgSetUnitDist: cmmCfgSetUnitDist ==================== -------------------- SYNOPSYS ``````````` .. code-block:: none VT_I4 cmmCfgSetUnitDist( [in] VT_I4 Axis, [in] VT_R8 UnitDist ) DESCRIPTION ``````````````` - cmmCfgSetUnitDist() 함수는 논리적 단위 거리에 대한 펄스 수를 설정합니다. 여기서 논리적 단위 거리라 함은 Move 함수에서 사용하는 거리 또는 위치에 대한 단위량을 의미합니다. 이 함수를 사용하여 특별히 지정하지 않는 경우에는 논리적 단위 거리에 대한 펄스 수는 초기 값인 ‘1’ 로 사용됩니다. PARAMETER ```````````` - Axis: 축번호. 축번호는 상수값으로 [cmX1] 부터 0 번째 축을 기준 축으로 임의의 축을 설정할 수 있습니다. \ - UnitDist : cmmCfgSetUnitDist 함수의 인자이며, 논리적거리 1 을 이동하기 위해서 출력되어져야 하는 펄스 수를 지정합니다. RETURN VALUE ````````````` - cmmCfgSetUnitDist() 및 cmmCfgGetUnitDist() 함수의 반환값 +--------------+----------------+ | Value | Meaning | +==============+================+ | 음수 | 수행 실패 | +--------------+----------------+ | cmERR_NONE | 수행 성공 | +--------------+----------------+ SEE ALSO `````````````` .. image:: ../../Image/4장_3.jpg :height: 260px :width: 939px :scale: 75% :alt: alternate text :align: center .. image:: ../../Image/4장_4.jpg :height: 260px :width: 939px :scale: 75% :alt: alternate text :align: center .. warning:: Unit distance 값이 무한소수(나누어 떨어지지 않음)이면 소수점 오차가 누적될 수 있습니다. 따라서 이러한 경우에는 Unit distance 를 1 로 하고 사용자가 논리적거리 단위를 처리하는 것이 바람직합니다. .. image:: ../../Image/4장_5.jpg :height: 260px :width: 939px :scale: 75% :alt: alternate text :align: center .. code-block:: none :linenos: Unit distance (Du) = Pr/Lr = 10000/5 = 2000 Unit speed (Vu) = 2000 //따라서, Unit distance"와 "Unit speed"를 2000 으로 설정하면 다음과 같이 모든 이동함수에서 거리의 단위를 //mm 단위에 해당하는 값을 입력할 수 있습니다. // 속도=100(mm/s), 가/감속도=1000(mm/s^2) 으로 설정한다. // cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_T, 100, 1000, 1000); // (+)방향으로 20mm 이송한다 (실제는 20*2000 = 40000 펄스가 출력됨) // cmmSxMove (0, 20); // (-)방향으로 20mm 이송한다 (실제는 20*2000 = 40000 펄스가 출력됨) // cmmSxMove (0, -20); EXAMPLE ``````````` .. code-block:: c++ :linenos: :emphasize-lines: 5 C/C++ #include “Cmmsdk.h” #include “CmmsdkDef.h” long nAxisNo = 1; // Unit Distance 를 설정할 축을 선택합니다. void OnSetUnitDist () { /* 모터 1 회전 시 이동거리 (Lr) = 5mm, 모터 Command 분해능(Pr) = 10000 pulse/rev 인 기구물이 있다면 Unit distance(Du) = Pr/Lr = 10000/5 = 2000 Unit speed(Vu) = 2000 따라서, ‘Unit Distance’ 와 ‘Unit Speed’ 를 2000 으로 설정하면 모든 이송 함수에서 mm 거리단위에 대응하는 값을 입력할 수 있습니다. */ cmmCfgSetUnitDist ( nAxisNo, 2000 ); // Unit Distance 를 2000 으로 설정 cmmCfgSetUnitSpeed ( nAxisNo, 2000 ); // Unit Speed 를 2000 으로 설정 } void OnMove () { // 속도 = 100(mm/s), 가/감속도 = 1000(mm/s^2)으로 설정합니다. cmmCfgSetSpeedPattern ( nAxisNo, cmSMODE_T, 100, 1000, 1000 ); // (+)방향으로 20mm 이송합니다. (실제는 20 * 2000 = 40000 펄스가 출력됩니다.) cmmSxMove ( nAxis, 20 ); } .. code-block:: none :linenos: Visual Basic Dim nAxisNo As Long ‘ Unit Distance 를 설정할 축을 선택합니다. nAxisNo = 1 Private Sub OnSetUnitDist () ‘ 모터 1 회전 시 이동거리 (Lr) = 5mm, 모터 Command 분해능(Pr) = 10000 pulse/rev 인 기구물이 있다면 ‘ Unit distance(Du) = Pr/Lr = 10000/5 = 2000 ‘ Unit speed(Vu) = 2000 ‘ 따라서, ‘Unit Distance’ 와 ‘Unit Speed’ 를 2000 으로 설정하면 모든 이송 함수에서 mm 거리단위에 대응하는 ‘ 값을 입력할 수 있습니다. Call cmmCfgSetUnitDist ( nAxisNo, 2000 ) ‘ Unit Distance 를 2000 으로 설정 Call cmmCfgSetUnitSpeed ( nAxisNo, 2000 ) ‘ Unit Speed 를 2000 으로 설정 End Sub Private Sub OnMove () ‘ 속도 = 100(mm/s), 가/감속도 = 1000(mm/s^2)으로 설정합니다. Call cmmCfgSetSpeedPattern ( nAxisNo, cmSMODE_T, 100, 1000, 1000 ) ‘ (+)방향으로 20mm 이송합니다. (실제는 20 * 2000 = 40000 펄스가 출력됩니다.) Call cmmSxMove ( nAxis, 20 ) End Sub .. code-block:: none :linenos: Delphi procedure OnSetUnitDist (); begin { 모터 1 회전 시 이동거리 (Lr) = 5mm, 모터 Command 분해능(Pr) = 10000 pulse/rev 인 기구물이 있다면 Unit distance(Du) = Pr/Lr = 10000/5 = 2000 Unit speed(Vu) = 2000 따라서, ‘Unit Distance’ 와 ‘Unit Speed’ 를 2000 으로 설정하면 모든 이송 함수에서 mm 거리단위에 대응하는 값을 입력할 수 있습니다. } cmmCfgSetUnitDist (cmX1, 2000 ); // Unit Distance 를 2000 으로 설정 cmmCfgSetUnitSpeed (cmX1, 2000 ); // Unit Speed 를 2000 으로 설정 end; procedure OnMove (); begin // 속도 = 100(mm/s), 가/감속도 = 1000(mm/s^2)으로 설정합니다. cmmCfgSetSpeedPattern ( cmX1, cmSMODE_T, 100, 1000, 1000 ); // (+)방향으로 20mm 이송합니다. (실제는 20 * 2000 = 40000 펄스가 출력됩니다.) cmmSxMove ( cmX1, 20,0 ); end; .. seealso:: :ref:`cmmCfgGetUnitDist`